當一個機構運行時，它會把力向其周圍傳遞。這個機構如果沒有經過平衡，則這些力會引起振動、噪音、磨損，造成疲勞問題。哈默納科平面結構諧波傳動件SHF-20-160-2UH當機構實現*力平衡時，作用在機座上的力的向量和為零。這是靠使整個機構的質心保持不變來實現的。可以獲得這種結果的一個方法是由伯克夫和洛溫提出的線性無關向量法。這種方法將構件質量重新分布從而使質心運動方程中依時間而變的項為零。如果我們能夠得出一個位置方哈默納科平面結構諧波傳動件SHF-20-160-2UH程使依時間而變化的向量是線性無關的，那么實現這一點就成為可能的了。

雖然這種平衡法確能保證作用在機座上的各個動態力的向量和始終為零，但是，作用在支承上的各個反作用力并不為零，它們隨時間而變化。因此，每個支承都受到一個周期性的震動力作用。實際上，在這樣平衡后的機構哈默納科平面結構諧波傳動件SHF-20-160-2UH中，由于給機構加上了配重，這些力的大小可能比未平衡時更大些。通常說來，這些反作用力把非零的、隨時間變化的力矩傳給了機座。

 盡管平面機構的構件確實在平行平面內運動，哈默納科平面結構諧波傳動件SHF-20-160-2UH但所有構件不是在同一平面內運動，這將導致平面外的不平衡，如果構成機構的所有構件都有同一對稱平面的話